武字子卿，少以父任，兄弟并为郎，稍迁至栘中厩监。……武与副中郎将张胜及假吏常惠等募士斥候百余人俱。既至匈奴，置币遗单于。单于益骄，非汉所望也。

——《汉书·苏建传》

从太初三年（前102年）到太初四年（前101年），在短短两年之内，由于乌师庐儿单于和呴犁湖单于先后去世，匈奴接连更换了两任单于，政局的持续动荡，让匈奴内部十分混乱。

当时，汉朝刚刚在第二次远征大宛的战争中取胜，于是汉武帝便想趁着匈奴内乱之机，以征伐大宛获胜之兵威，出兵攻打匈奴，为此发布诏书说道，“昔日，高皇帝留下被困平城之恨，高后时匈奴单于在书信中又多悖逆之言。当年齐襄公报九世先祖之仇，《春秋》因此认为他的行为符合大义，如今我朝势大，岂能忘记先祖忧恨？”

与此同时，刚刚即位的且鞮侯单于，鉴于匈奴内部的混乱，自己地位尚不稳固，在得知汉朝远征大宛取胜，而汉武帝又下发向匈奴复仇的诏书后，担心汉朝趁机攻打自己，连忙派遣使者与汉朝修复关系，甚至在书信中卑微地向汉武帝表示，“我只是个小孩子，岂敢和汉朝天子相提并论，汉朝天子是我的长辈”，为了向汉朝示好，不仅派使臣向汉朝进贡，还一同送还了此前扣押在匈奴的汉朝使者路充国等人。

彼时，汉朝攻打大宛虽然取胜，但为了这次远征，汉朝已经损耗了太多国力，若是紧接着再与匈奴交战，恐怕国内要再度陷入动荡了。因此，虽然此前乌师庐儿单于和呴犁湖单于皆曾袭击汉朝，但汉武帝在权衡利弊之后，最终还是决定接受且鞮侯单于的示好，与匈奴暂时修好。为此，汉武帝不仅对匈奴送还汉朝使者的行为深表赞许，还决定投桃报李，送还此前汉朝扣押的匈奴使者。

天汉元年（前100年），汉武帝任命苏武为中郎将，持节护送扣留在汉朝的匈奴使者回国，并赠送单于礼物，以答谢且鞮侯单于。

苏武是杜陵人，其父苏建曾三次跟随大将军卫青出击匈奴，多有战功，正是凭借着父亲的庇荫，苏武与兄长苏嘉、弟弟苏贤皆被拜为郎官，后被升任栘中厩监（掌管鞍马鹰犬的射猎之官）。

苏武接受诏命后，与副中郎将张胜和临时委派的使臣常惠等人，临时招募士卒、斥候一百余人，踏上了北上出使匈奴之路。

经过一路跋涉，苏武一行来到匈奴王庭，向且鞮侯单于表达了汉朝的修好之意，同时赠送了一同带来的财物。然而，面对汉朝释放出的善意信号，且鞮侯单于却一改在书信中的卑微模样，对于苏武等汉使的态度极为傲慢。

当然，且鞮侯单于之所以反复无常，并非是想要与汉朝交恶，而只是为了维护自己单于的权威罢了。

毕竟，作为匈奴君主，无论他在书信中如何卑微，那都是外交手段的一种，但若是在自己的属下面前，对汉朝使者也表现的太过怯懦或卑微，无疑会极大损害单于的权威，对于刚刚即位不久的他来说，恐怕也就无法治理国家了。在他看来，汉朝既然已经决定修好，总不能因为自己的态度问题，就发兵来进攻自己吧。

不过，且鞮侯单于也担心苏武等人翻脸，因此除了态度傲慢之外，始终不敢有太过出格之举，毕竟他也不想与汉朝就此撕破脸皮。

正因如此，在苏武等人完成出使任务之后，且鞮侯单于又对汉朝使团予以了挽留，派人带着苏武等人各处游览，直到一个多月后，才决定派人送汉使踏上返程。

然而，一场叛乱的爆发，却让苏武返回汉朝成为了奢望。

此前汉匈交恶，匈奴扣押了不少汉朝使者，然而有些使者却就此投靠了匈奴，卫律便是其中一个。

卫律的父亲本是胡人，后内迁到长水居住，自幼在汉朝长大的卫律，已经基本与汉人无异。卫律早年与李延年关系密切，在李夫人受宠于后宫，李氏外戚逐渐崛起于外朝后，卫律这才在时任协律都尉李延年的举荐下，捞到了出使匈奴的机会。

太初年间，由于李夫人早卒，再加上李广利第一次攻打大宛战败，李氏外戚逐渐失宠。太初四年（前101年），由于李延年的弟弟李季“奸”乱后宫，汉武帝盛怒之下，下诏诛灭李延年和李季兄弟宗族，李氏家族唯余贰师将军李广利因二伐大宛未归而逃过一劫。

出使匈奴的卫律，在返程途中得知李氏家族被灭的消息，担心自己也会受到牵连被杀，遂率领使团折返并投降匈奴。不过，卫律虽然是真心归降匈奴，但随同他出使匈奴的虞常等使团成员，却有不少人仍然心属大汉，受到卫律欺骗返回并滞留匈奴的他们，一心想要回到汉朝。

当时恰逢匈奴内部政权更替频繁，国内局势混乱，虞常便决定趁机逃离匈奴，为此他找到了同样被迫投降匈奴的缑王，共同策划逃归汉朝。

缑王乃是浑邪王姐姐的儿子，霍去病两度征伐河西后，缑王随同浑邪王归降汉朝。太初二年（前103年）春，缑王跟随浞野侯赵破奴深入匈奴腹地，接应准备叛乱的匈奴左大都尉，事败后遭到左贤王大军围困，这才被迫投降匈奴。

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缑王虽是匈奴人，但兵败被迫归降的他，也一心想要回到汉朝，因此与虞常一拍即合。两人认为，逃出匈奴并不算太难，但自己毕竟是有罪之身，若是偷偷溜回汉朝，非但无法获得重用，恐怕还会因为前罪而遭到惩治，因此两人经过一番谋划后，决定挟持单于的母亲阏氏返回汉朝，如此一来既能让匈奴追兵投鼠忌器确保顺利逃脱，同时也算将功赎罪了。

为此，虞常秘密联络卫律使团中的志同道合之人，缑王则积极组织旧部，就在两人积极筹备之际，恰逢苏武等人出使匈奴。

虞常早年在汉朝时，便与苏武的副使张胜关系一直不错，为了增加计划的成功率，他便找到了张胜，向老友诉说了自己被迫归降匈奴之事，又向其讲述了自己和缑王的计划，然后对张胜说道，“我听说陛下非常怨恨叛逃匈奴的卫律，我能设计杀死他。我的母亲和弟弟都在汉朝，我十分想念他们，不希望他们因为我的罪过而受到惩罚，而只希望他们因为我的功劳得到赏赐。”

张胜听罢，同意了虞常的计划，并赠送给他很多财物，用于计划的实施。之后，张胜又将虞常等人的计划，告知了苏武，苏武早就对且鞮侯单于傲慢的态度极为不满，只是碍于自己承担着交好匈奴的任务，这才没有发作罢了，如今听说了虞常等人的计划，他当即便表示了同意。