由于当初害死晁错，“七国之乱”被平定后，袁盎始终得不到重用，因此在被任命为楚相后不久，便以患病为由辞官，此后汉景帝虽然时常召其入宫寻计问策，但却始终得不到起用。

袁盎本就热衷于权力，这么好的机会他怎么会放过，于是便向汉景帝提议，表示自己愿意去说服窦太后放弃立刘武为储君的想法，汉景帝同意了他的所请。

获得汉景帝同意后，袁盎来到长乐宫谒见窦太后，行礼完毕之后，便开门见山的说道，“太后想要立梁王为储君，那么梁王死后又要立谁？”

窦太后闻言，知道这是为了储君之事而来，想了想后回答道，“我会再立皇帝的儿子。”

袁盎便给窦太后又讲了一遍宋宣公因为储君引发国家叛乱的故事，然后说道，“宋宣公不立应当即位的嫡子而引发祸乱，祸乱延续了五代都难以断绝，可见如果不克制私心，便会遗害大义”。

窦太后听了袁盎的讲述，这才明白了其中的利害关系。她固然宠爱小儿子，却也不想因此引发国家大乱，她虽然年老眼瞎，但国事和家事孰轻孰重，还是分得清的。于是表示不再坚持兄终弟及，袁盎见到目的达到，这才放心离开。

袁盎离开之后，窦太后又派人叫来梁王刘武，对其讲述了其中的利害关系，让他不要再动争夺储君之位的想法了，并要求他尽快返回封国。

梁王刘武见就连母亲窦太后都不再支持自己，心知谋夺储君之事已无可能，只得返回了梁国。

回到封地之后，梁王刘武是越想越气，派人入京打探一番，才知道是袁盎从中作梗，因此对袁盎恨到了极点。为了报复袁盎，刘武命人找来一个刺客，命其前往京城刺杀袁盎。

刺客奉命来到京城之后，却并未直接发动刺杀，而是先向人打听袁盎到底是怎样一个人，在得知大家都对袁盎赞不绝口后，颇有侠义风气的刺客，不仅放弃了刺杀计划，反而提醒袁盎恐怕日后还有刺客前来，要他小心戒备。

梁王刘武得知刺杀失败，却是更为恼怒，在与宠臣公孙诡、羊胜商议之后，命人再找刺客，要求务必将袁盎置之于死地，家臣为此一连找了十几批刺客，全部派往京城。

此后，袁盎果然接二连三的遇到刺杀，虽然因为第一个刺客的提醒，使得早有准备的他逃过一劫，但接连遭遇刺杀，还是让他感到心惊胆战。为此，袁盎跑到占卜师棓生那里，请他为自己占卜吉凶。

结果，就在袁盎从棓生处返回家中时，在安陵城门外再度遭到刺杀，这次他可就没有那么好的运气了，当场被刺死。刺客杀死袁盎之后，慌忙拔腿而逃，却忘了自己的剑还插在袁盎尸身上。

虽然袁盎已经辞官为民，但毕竟曾为高官，又时常受到皇帝接见，如今在京城被当街刺杀，这还得了，汉景帝得知后立即派人彻查。

衙门在查探之后，发现凶手使用的那把剑不仅形制特殊，而且是刚刚磨过的，十分锋利，于是派人查问整个长安城中制作或磨砺刀剑的工匠，顺着这个线索果然查到了凶手，抓捕之后才发现，这个刺客不是别人，正是梁王刘武手下的一个郎官。

经过一番审问，朝廷这才知道，梁王想要刺杀的官员竟然不止袁盎一人，而是多达十几个，当初参与讨论储君事务的官员全部在内，只不过袁盎是首要目标，这才最先被杀。在查明真相后，有司衙门立即以此为由，上书弹劾梁王刘武阴谋叛乱。

汉景帝派人前往梁国查探，证实刺杀之事与梁王有关。汉景帝原本有意严惩梁王，然而窦太后听说此事后，却是食不下咽、日夜哭泣不停，如此一来倒让汉景帝不知如何处置了。

汉景帝苦思无果，只得问计于公卿大臣，大臣们皆认为应该派遣精通经术的官吏去办，定可将事情办理的妥妥当当。

于是，汉景帝便派精通经术的田叔、吕季去处理此案。在凶手已经被捕的情况下，要查明案件的真相并不难，难的是如何让景帝和太后都满意，两人审问人犯拿到证据之后，便带人前往了梁国。

两人拜见了梁王刘武，对其表示如今案件真相已经查明，虽然窦太后有意庇护，但如果不交出元凶，恐怕皇帝不会善罢甘休，梁王刘武为求自保，只好强令参与谋划的羊胜、公孙诡自尽，田叔、吕季这才返京。

回京途中，两人将事涉梁王谋反的证词全部焚毁，这才回奏汉景帝道，“刺杀大臣一案，梁王并不知情，参与谋划之人，乃是梁王的宠臣羊胜、公孙诡等人，臣等已经按律将其诛杀。”

这样的处置，既震慑了梁王刘武等诸侯王，又不至于惹太后生气，汉景帝对于这个结果十分满意，遂命两人将结果禀报太后。窦太后得知之后，这才放下心来，而田叔也因此事办的漂亮，后来被汉景帝任命为鲁相。

在田叔、吕季走后，梁王刘武仍然担心自己会因此事被杀，于是又派韩安国、邹阳进京活动，两人找到了长公主刘嫖和皇后王娡的兄长王信，通过他们向窦太后和汉景帝请求宽宥，当时汉景帝已经因为窦太后的关系，放弃了严惩梁王，如今又有刘嫖和王娡的求情，便也彻底放弃了追究梁王的责任。

梁王刘武虽然逃过一劫，但自此之后兄弟二人却日渐疏远，梁王刘武更是一改往日面貌，自此之后谨小慎微，唯恐遭遇杀身之祸。